ROS2 下录制和回放 Bag 包教程
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ROS2-humble
ROS
字数
671 字
阅读时间
3 分钟
概述
本教程将指导你如何在 ROS2 环境中录制 bag 包，这些数据将用于调试 Cartographer SLAM 算法。
前提条件
- 已安装 ROS2
- 拥有适当的传感器 (如激光雷达、IMU、里程计等)
安装必要工具
首先安装 rosbag2 和相关工具：
bash
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rosbag2 ros-${ROS_DISTRO}-rviz2确定要录制的主题
Cartographer 通常需要以下类型的数据：
- 激光扫描数据 (例如
/scan) - IMU 数据 (例如
/imu) - 里程计数据 (可选，例如
/odom) - TF 变换 (通常自动录制)
使用以下命令查看可用的主题：
bash
ros2 topic list录制 bag 包
录制 bag 包的基本命令
使用以下命令录制指定主题：
bash
ros2 bag record -o <bag_name> <topic1> <topic2> <topic3> ...例如，录制激光和 IMU 数据：
bash
ros2 bag record -o cartographer_$(date +%y-%m-%d-%H-%M-%S) /scan /imu优化录制设置
使用压缩：减少 bag 文件大小
bashros2 bag record -o cartographer_$(date +%y-%m-%d-%H-%M-%S) --compression-mode message --compression-format zstd /scan /imu分割大文件：
bashros2 bag record -o cartographer_$(date +%y-%m-%d-%H-%M-%S) --max-bag-size 1024 /scan /imu设置录制持续时间（秒）：
bashros2 bag record -o cartographer_$(date +%y-%m-%d-%H-%M-%S) --duration 60 /scan /imu
回放 bag 包
bash
ros2 bag play cartographer_debug常见问题
时间戳问题
有时回放数据不正常，很多时候是时间戳的问题, bag 文件的时间并非本机时间，在默认情况下，ROS 使用 ubuntu 系统的时间，也就是 wall clock time。但 bag 文件中记录的是历史时间，所以 play 之前要告诉 ROS 启用 simulated time
启动节点的时候设置参数 use_sim_time:=true
bash
ros2 launch example_package example.launch.py use_sim_time:=true回放的时候加上 --clock
bash
ros2 bag play --clock cartographer_debug断网后录制被中断
有些时候小车会开出WiFi的信号范围，这时候录制的bag会被中断，我们可以设置 ROS_LOCALHOST_ONLY 环境变量来将ROS2通信限制在本地主机，这样你的ROS2系统及其话题、服务和操作都将对本地网络上的其他计算机不可见。在有多个机器人的场景下也非常有用，可以避免多个机器人向同一个话题发布消息，从而导致异常行为。你可以使用以下命令设置此环境变量。
bash
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1或者将其写入.bashrc
bash
echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=1" >> ~/.bashrc
Cody Gu