Cartographer ROS Lua 配置参考文档
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ROS2-humble
ROS
cartographer
SLAM
官方文档
Lua配置
字数
1291 字
阅读时间
6 分钟
重要说明
关于坐标系命名
Cartographer 的 ROS 集成使用 tf2，因此所有坐标系 ID 应仅包含坐标系名称（小写字母加下划线），不包含前缀或斜杠。常用坐标系请参阅 REP 105。
关于话题命名
在Cartographer的ROS集成中，话题名称作为基础名称（参见 ROS Names）给出。这意味着用户需要自行重映射或将其放入命名空间。
Cartographer ROS 集成顶层配置选项
以下是 Cartographer ROS 集成的顶层配置选项，所有选项都必须在 Lua 配置文件中指定：
map_frame
- 用于发布子图的 ROS 坐标系 ID，通常是位姿的父坐标系，通常设为
"map"。
tracking_frame
- SLAM 算法跟踪的坐标系的 ROS 坐标系 ID。如果使用 IMU，它应该位于 IMU 的位置（可旋转）。常用值为
"imu_link"。
published_frame
- 用作发布位姿的子坐标系的 ROS 坐标系 ID。例如，如果系统的其他部分提供了
"odom"坐标系，则可以使用"odom"。在这种情况下，"odom"在 map_frame 中的位姿将被发布。否则，将其设置为"base_link"可能是合适的。
odom_frame
- 仅在 provide_odom_frame 为 true 时使用。用于发布（非回环）局部 SLAM 结果的坐标系，位于 published_frame 和 map_frame 之间。通常是
"odom"。
provide_odom_frame
- 如果启用，局部的、非回环的、连续的位姿将作为 map_frame 中的 odom_frame 发布。
publish_frame_projected_to_2d
- 如果启用，发布的位姿将被限制为纯 2D 位姿（无横滚、俯仰或 z 偏移）。这可以防止在 2D 模式下由于位姿外推步骤而可能出现的不需要的平面外位姿（例如，如果位姿应作为类似 'base-footprint' 的坐标系发布）。
use_odometry
- 如果启用，将订阅话题
"odom"上的 nav_msgs/Odometry 消息。在这种情况下必须提供里程计数据，并且该信息将包含在 SLAM 中。
use_nav_sat
- 如果启用，将订阅话题
"fix"上的 sensor_msgs/NavSatFix 消息。在这种情况下必须提供导航数据，并且该信息将包含在全局 SLAM 中。
use_landmarks
- 如果启用，将订阅话题
"landmarks"上的 cartographer_ros_msgs/LandmarkList 消息。必须提供地标数据，作为 cartographer_ros_msgs/LandmarkList 中的 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry。如果提供了 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 数据，该信息将根据 cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry 的 ID 包含在 SLAM 中。cartographer_ros_msgs/LandmarkList 应以与其他传感器相当的采样率提供。列表可以为空，但必须提供，因为 Cartographer 严格按时间顺序排序传感器数据以使地标具有确定性。但是，可以将轨迹构建器选项"collate_landmarks"设置为 false，以允许非确定性但也非阻塞的方法。
num_laser_scans
- 要订阅的激光扫描话题数量。对于一个激光扫描仪，订阅话题
"scan"上的 sensor_msgs/LaserScan；对于多个激光扫描仪，订阅话题"scan_1"、"scan_2"等。
num_multi_echo_laser_scans
- 要订阅的多回波激光扫描话题数量。对于一个激光扫描仪，订阅话题
"echoes"上的 sensor_msgs/MultiEchoLaserScan；对于多个激光扫描仪，订阅话题"echoes_1"、"echoes_2"等。
num_subdivisions_per_laser_scan
- 将每个接收到的（多回波）激光扫描分割成的点云数量。细分扫描使得可以对扫描仪移动时获取的扫描进行去畸变。有一个相应的轨迹构建器选项，用于将细分的扫描累积到将用于扫描匹配的点云中。
num_point_clouds
- 要订阅的点云话题数量。对于一个测距仪，订阅话题
"points2"上的 sensor_msgs/PointCloud2；对于多个测距仪，订阅话题"points2_1"、"points2_2"等。
lookup_transform_timeout_sec
- 使用 tf2 查找变换时使用的超时时间（单位：秒）。
submap_publish_period_sec
- 发布子图位姿的时间间隔（单位：秒），例如 0.3 秒。
pose_publish_period_sec
- 发布位姿的时间间隔（单位：秒），例如 5e-3 表示频率为 200 Hz。
publish_to_tf
- 启用或禁用提供 TF 变换。
publish_tracked_pose
- 启用将跟踪的位姿作为 geometry_msgs/PoseStamped 发布到话题
"tracked_pose"。
trajectory_publish_period_sec
- 发布轨迹标记的时间间隔（单位：秒），例如 30e-3 表示 30 毫秒。
rangefinder_sampling_ratio
- 测距仪消息的固定比率采样。
odometry_sampling_ratio
- 里程计消息的固定比率采样。
fixed_frame_sampling_ratio
- 固定坐标系消息的固定比率采样。
imu_sampling_ratio
- IMU 消息的固定比率采样。
landmarks_sampling_ratio
- 地标消息的固定比率采样。
参考链接
- REP 105 - 机器人坐标系约定
- ROS Names - ROS 命名约定
- geometry_msgs/PoseStamped
- nav_msgs/OccupancyGrid
- nav_msgs/Odometry
- sensor_msgs/LaserScan
- sensor_msgs/MultiEchoLaserScan
- sensor_msgs/PointCloud2
- sensor_msgs/NavSatFix
- cartographer_ros_msgs/LandmarkList
- cartographer_ros_msgs/LandmarkEntry
- tf2 - ROS 变换库
Cody Gu