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Cartographer 官方配置参数参考 ​

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cartographer
SLAM
官方文档
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2888 字
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12 分钟

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本文档翻译自 Cartographer 官方配置文档

原文档根据 .proto 文件自动生成

Apache License, Version 2.0

cartographer.common.proto.CeresSolverOptions ​

  • Ceres 求解器选项

bool use_nonmonotonic_steps ​

int32 max_num_iterations ​

  • 最大迭代次数

int32 num_threads ​

  • 线程数

cartographer.mapping.pose_graph.proto.ConstraintBuilderOptions ​

  • 约束构建器选项

double sampling_ratio ​

  • 如果已添加约束与潜在约束的比例低于此数值，则会添加一个约束。

double max_constraint_distance ​

  • 位姿被认为靠近子图的阈值距离。

double min_score ​

  • 扫描匹配分数的阈值，低于此值的匹配不被考虑。
  • 低分数表示扫描和地图看起来不相似。

double global_localization_min_score ​

  • 全局定位可信度阈值，低于此值的全局定位不被信任。

double loop_closure_translation_weight ​

  • 优化问题中用于回环约束平移分量的权重。

double loop_closure_rotation_weight ​

  • 优化问题中用于回环约束旋转分量的权重。

bool log_matches ​

  • 如果启用，会记录回环约束的信息用于调试。

cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.FastCorrelativeScanMatcherOptions fast_correlative_scan_matcher_options ​

  • 内部使用的扫描匹配器选项。

cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.CeresScanMatcherOptions ceres_scan_matcher_options ​

  • Ceres 扫描匹配器选项（2D）

cartographer.mapping_3d.scan_matching.proto.FastCorrelativeScanMatcherOptions fast_correlative_scan_matcher_options_3d ​

  • 快速相关扫描匹配器选项（3D）

cartographer.mapping_3d.scan_matching.proto.CeresScanMatcherOptions ceres_scan_matcher_options_3d ​

  • Ceres 扫描匹配器选项（3D）

cartographer.mapping.pose_graph.proto.OptimizationProblemOptions ​

  • 优化问题选项

double huber_scale ​

  • Huber 损失函数的缩放参数。

double acceleration_weight ​

  • IMU 加速度项的缩放参数。

double rotation_weight ​

  • IMU 旋转项的缩放参数。

double local_slam_pose_translation_weight ​

  • 基于局部 SLAM 位姿的连续节点之间平移的缩放参数。

double local_slam_pose_rotation_weight ​

  • 基于局部 SLAM 位姿的连续节点之间旋转的缩放参数。

double odometry_translation_weight ​

  • 基于里程计的连续节点之间平移的缩放参数。

double odometry_rotation_weight ​

  • 基于里程计的连续节点之间旋转的缩放参数。

double fixed_frame_pose_translation_weight ​

  • 固定坐标系位姿平移的缩放参数。

double fixed_frame_pose_rotation_weight ​

  • 固定坐标系位姿旋转的缩放参数。

bool log_solver_summary ​

  • 如果为 true，将为每次优化记录 Ceres 求解器摘要。

cartographer.common.proto.CeresSolverOptions ceres_solver_options ​

  • Ceres 求解器选项

cartographer.mapping.proto.MapBuilderOptions ​

  • 地图构建器选项

bool use_trajectory_builder_2d ​

  • 是否使用 2D 轨迹构建器

bool use_trajectory_builder_3d ​

  • 是否使用 3D 轨迹构建器

int32 num_background_threads ​

  • 用于后台计算的线程数。

cartographer.mapping.proto.PoseGraphOptions pose_graph_options ​

  • 位姿图选项

cartographer.mapping.proto.MotionFilterOptions ​

  • 运动过滤器选项

double max_time_seconds ​

  • 基于时间插入距离数据的阈值（超过此时间则插入）。

double max_distance_meters ​

  • 基于线性运动插入距离数据的阈值（超过此距离则插入）。

double max_angle_radians ​

  • 基于旋转运动插入距离数据的阈值（超过此角度则插入）。

cartographer.mapping.proto.PoseGraphOptions ​

  • 位姿图选项

int32 optimize_every_n_nodes ​

  • 在线回环：如果为正值，将在构建地图时运行回环检测。

cartographer.mapping.pose_graph.proto.ConstraintBuilderOptions constraint_builder_options ​

  • 约束构建器选项。

double matcher_translation_weight ​

  • 优化问题中用于非回环扫描匹配约束平移分量的权重。

double matcher_rotation_weight ​

  • 优化问题中用于非回环扫描匹配约束旋转分量的权重。

cartographer.mapping.pose_graph.proto.OptimizationProblemOptions optimization_problem_options ​

  • 优化问题选项。

int32 max_num_final_iterations ​

  • 最终优化时在 'optimization_problem_options' 中使用的迭代次数。

double global_sampling_ratio ​

  • 用于全局定位的单条轨迹节点采样率。

bool log_residual_histograms ​

  • 是否输出位姿残差的直方图。

double global_constraint_search_after_n_seconds ​

  • 如果在此选项指定的持续时间内，两条轨迹之间没有添加全局约束，则回环搜索将在全局范围内执行，而不是在较小的搜索窗口内。

cartographer.mapping.proto.TrajectoryBuilderOptions ​

  • 轨迹构建器选项

cartographer.mapping_2d.proto.LocalTrajectoryBuilderOptions trajectory_builder_2d_options ​

  • 2D 局部轨迹构建器选项

cartographer.mapping_3d.proto.LocalTrajectoryBuilderOptions trajectory_builder_3d_options ​

  • 3D 局部轨迹构建器选项

bool pure_localization ​

  • 纯定位模式（不建图）

cartographer.mapping_2d.proto.LocalTrajectoryBuilderOptions ​

  • 2D 局部轨迹构建器选项

float min_range ​

  • 测距仪点云超出这些范围的点将被丢弃（最小范围）。

float max_range ​

  • 测距仪点云超出这些范围的点将被丢弃（最大范围）。

float min_z ​

  • Z 轴最小值

float max_z ​

  • Z 轴最大值

float missing_data_ray_length ​

  • 超过 'max_range' 的点将以此长度作为空白空间插入。

int32 num_accumulated_range_data ​

  • 累积到一个未变形的组合距离数据中的距离数据帧数，用于扫描匹配。

float voxel_filter_size ​

  • 裁剪后立即应用于距离数据的体素滤波器大小。

cartographer.sensor.proto.AdaptiveVoxelFilterOptions adaptive_voxel_filter_options ​

  • 用于计算稀疏点云以进行匹配的体素滤波器。

cartographer.sensor.proto.AdaptiveVoxelFilterOptions loop_closure_adaptive_voxel_filter_options ​

  • 用于计算稀疏点云以查找回环的体素滤波器。

bool use_online_correlative_scan_matching ​

  • 是否首先使用相关扫描匹配器求解在线扫描匹配，为 Ceres 生成一个良好的起点。

cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.RealTimeCorrelativeScanMatcherOptions real_time_correlative_scan_matcher_options ​

  • 实时相关扫描匹配器选项

cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.CeresScanMatcherOptions ceres_scan_matcher_options ​

  • Ceres 扫描匹配器选项

cartographer.mapping.proto.MotionFilterOptions motion_filter_options ​

  • 运动过滤器选项

double imu_gravity_time_constant ​

  • 通过 IMU 观察重力的方向移动平均的时间常数（单位：秒）。
  • 应选择该值以平衡以下误差：
    1. 非重力加速度测量的误差（当常数减小时变差）
    2. 角速度积分的误差（当常数增大时变差）

cartographer.mapping_2d.proto.SubmapsOptions submaps_options ​

  • 子图选项

bool use_imu_data ​

  • 如果需要并使用 IMU 数据，则为 true。

cartographer.mapping_2d.proto.RangeDataInserterOptions ​

  • 距离数据插入器选项（2D）

double hit_probability ​

  • 命中的概率变化（将转换为几率，因此必须大于 0.5）。

double miss_probability ​

  • 未命中的概率变化（将转换为几率，因此必须小于 0.5）。

bool insert_free_space ​

  • 如果为 'false'，自由空间将不会改变占用栅格中的概率。

cartographer.mapping_2d.proto.SubmapsOptions ​

  • 子图选项（2D）

double resolution ​

  • 地图分辨率（单位：米）。

int32 num_range_data ​

  • 添加新子图之前的距离数据帧数。
  • 每个子图将插入两倍数量的距离数据：
  • 首先用于初始化而不进行匹配，然后在进行匹配时。

cartographer.mapping_2d.proto.RangeDataInserterOptions range_data_inserter_options ​

  • 距离数据插入器选项

cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.CeresScanMatcherOptions ​

  • Ceres 扫描匹配器选项（2D）

double occupied_space_weight ​

  • 每个代价函数的缩放参数（占用空间权重）。

double translation_weight ​

  • 平移权重

double rotation_weight ​

  • 旋转权重

cartographer.common.proto.CeresSolverOptions ceres_solver_options ​

cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.FastCorrelativeScanMatcherOptions ​

  • 快速相关扫描匹配器选项（2D）

double linear_search_window ​

  • 将找到最佳可能扫描对齐的最小线性搜索窗口。

double angular_search_window ​

  • 将找到最佳可能扫描对齐的最小角度搜索窗口。

int32 branch_and_bound_depth ​

  • 要使用的预计算网格数量（分支定界深度）。

cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.RealTimeCorrelativeScanMatcherOptions ​

  • 实时相关扫描匹配器选项（2D）

double linear_search_window ​

  • 将找到最佳可能扫描对齐的最小线性搜索窗口。

double angular_search_window ​

  • 将找到最佳可能扫描对齐的最小角度搜索窗口。

double translation_delta_cost_weight ​

  • 应用于分数各部分的权重（平移增量代价权重）。

double rotation_delta_cost_weight ​

  • 旋转增量代价权重

cartographer.mapping_3d.proto.LocalTrajectoryBuilderOptions ​

  • 3D 局部轨迹构建器选项

float min_range ​

  • 测距仪点云超出这些范围的点将被丢弃（最小范围）。

float max_range ​

  • 测距仪点云超出这些范围的点将被丢弃（最大范围）。

int32 num_accumulated_range_data ​

  • 累积到一个未变形的组合距离数据中的距离数据帧数，用于扫描匹配。

float voxel_filter_size ​

  • 裁剪后立即应用于距离数据的体素滤波器大小。

cartographer.sensor.proto.AdaptiveVoxelFilterOptions high_resolution_adaptive_voxel_filter_options ​

  • 用于计算稀疏点云以进行匹配的体素滤波器（高分辨率）。

cartographer.sensor.proto.AdaptiveVoxelFilterOptions low_resolution_adaptive_voxel_filter_options ​

  • 低分辨率自适应体素滤波器选项

bool use_online_correlative_scan_matching ​

  • 是否首先使用相关扫描匹配器求解在线扫描匹配，为 Ceres 生成一个良好的起点。

cartographer.mapping_2d.scan_matching.proto.RealTimeCorrelativeScanMatcherOptions real_time_correlative_scan_matcher_options ​

  • 实时相关扫描匹配器选项

cartographer.mapping_3d.scan_matching.proto.CeresScanMatcherOptions ceres_scan_matcher_options ​

  • Ceres 扫描匹配器选项（3D）

cartographer.mapping.proto.MotionFilterOptions motion_filter_options ​

  • 运动过滤器选项

double imu_gravity_time_constant ​

  • 通过 IMU 观察重力的方向移动平均的时间常数（单位：秒）。
  • 应选择该值以平衡以下误差：
    1. 非重力加速度测量的误差（当常数减小时变差）
    2. 角速度积分的误差（当常数增大时变差）

int32 rotational_histogram_size ​

  • 旋转扫描匹配器的直方图桶数。

cartographer.mapping_3d.proto.SubmapsOptions submaps_options ​

  • 子图选项（3D）

cartographer.mapping_3d.proto.RangeDataInserterOptions ​

  • 距离数据插入器选项（3D）

double hit_probability ​

  • 命中的概率变化（将转换为几率，因此必须大于 0.5）。

double miss_probability ​

  • 未命中的概率变化（将转换为几率，因此必须小于 0.5）。

int32 num_free_space_voxels ​

  • 用于扫描匹配的自由空间体素更新数量上限。
  • 0 表示禁用自由空间。

cartographer.mapping_3d.proto.SubmapsOptions ​

  • 子图选项（3D）

double high_resolution ​

  • 用于局部 SLAM 和回环的 'high_resolution' 地图分辨率（单位：米）。

double high_resolution_max_range ​

  • 插入 'high_resolution' 地图之前过滤点云的最大范围。

double low_resolution ​

  • 仅用于局部 SLAM 的 'low_resolution' 版本地图的分辨率（单位：米）。

int32 num_range_data ​

  • 添加新子图之前的距离数据帧数。
  • 每个子图将插入两倍数量的距离数据：
  • 首先用于初始化而不进行匹配，然后在进行匹配时。

cartographer.mapping_3d.proto.RangeDataInserterOptions range_data_inserter_options ​

  • 距离数据插入器选项（3D）

cartographer.mapping_3d.scan_matching.proto.CeresScanMatcherOptions ​

  • Ceres 扫描匹配器选项（3D）

double occupied_space_weight ​

  • 每个代价函数的缩放参数（占用空间权重）。

double translation_weight ​

  • 平移权重

double rotation_weight ​

  • 旋转权重

bool only_optimize_yaw ​

  • 是否仅允许改变偏航角，保持横滚/俯仰恒定。

cartographer.common.proto.CeresSolverOptions ceres_solver_options ​

cartographer.mapping_3d.scan_matching.proto.FastCorrelativeScanMatcherOptions ​

  • 快速相关扫描匹配器选项（3D）

int32 branch_and_bound_depth ​

  • 要使用的预计算网格数量（分支定界深度）。

int32 full_resolution_depth ​

  • 要使用的全分辨率网格数量，额外的网格将每次减半分辨率。

double min_rotational_score ​

  • 旋转扫描匹配器的最小分数。

double min_low_resolution_score ​

  • 低分辨率网格的分数阈值，低于此值的匹配不被考虑。 仅用于 3D。

double linear_xy_search_window ​

  • 在垂直于重力的平面内将找到最佳可能扫描对齐的线性搜索窗口。

double linear_z_search_window ​

  • 在重力方向上将找到最佳可能扫描对齐的线性搜索窗口。

double angular_search_window ​

  • 将找到最佳可能扫描对齐的最小角度搜索窗口。

cartographer.sensor.proto.AdaptiveVoxelFilterOptions ​

  • 自适应体素滤波器选项

float max_length ​

  • 体素边的 'max_length'（最大长度）。

float min_num_points ​

  • 如果有更多点且至少保留 'min_num_points' 个点，则会减小体素长度以尝试获得这个最小点数。

float max_range ​

  • 距离原点更远的点将被移除。

贡献者

The avatar of contributor named as Cody Gu Cody Gu

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