Cartographer 常见问题解答 (FAQ)
为什么 3D 数据包中的激光雷达数据频率高于 VLP-16 官方标称的最高 20Hz 转速？
VLP-16 在示例数据包中配置为以 20 Hz 旋转。然而，VLP-16 发送 UDP 数据包的频率要高得多，并且与旋转频率无关。示例数据包包含每个 UDP 数据包对应一个 sensor_msgs/PointCloud2，而不是每转一圈对应一个。
在相应的 Cartographer 配置文件中，您会看到 TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data = 160，这意味着我们将 160 个每个 UDP 数据包的点云累积成一个更大的点云，通过结合恒定速度和 IMU 测量来合并运动估计以进行匹配。由于有两个 VLP-16，160 个 UDP 数据包大约足够旋转 2 圈，每个 VLP-16 一圈。
为什么 3D SLAM 需要 IMU 数据而 2D 不需要？
在 2D 中，Cartographer 支持运行相关扫描匹配器，该匹配器通常用于查找回环约束，也可用于局部 SLAM。虽然计算成本较高，但通常可以使里程计或 IMU 数据的整合变得不必要。2D 还有假设平面世界的好处，即"向上"方向是隐式定义的。
在 3D 中，IMU 主要用于测量重力。重力是一个很有价值的测量量，因为它不会漂移，是一个非常强的信号，通常包含任何测量加速度的大部分。
重力的需求主要有两个原因：
世界对齐 在 3D 中对世界没有任何假设。为了正确地将生成的轨迹和地图与世界对齐，重力用于定义 z 方向。
简化扫描匹配 一旦确定了重力方向，横滚（roll）和俯仰（pitch）就可以从 IMU 读数中很好地推导出来。这通过减少这些维度的搜索窗口来节省扫描匹配器的工作量。
如何在不支持 rviz 的情况下构建 cartographer_ros？
最简单的解决方案是在 cartographer_rviz 包目录中创建一个名为 CATKIN_IGNORE 的空文件。
如何修复 "You called InitGoogleLogging() twice!" 错误？
使用 glog 后端构建 rosconsole 可能会导致此错误。使用 log4cxx 或 print 后端可以避免此问题，可通过 ROSCONSOLE_BACKEND CMake 参数进行选择。
Cody Gu