编译 Cartographer ROS
标签
ROS2-humble
ROS
cartographer
字数
376 字
阅读时间
2 分钟
系统要求
Cartographer ROS 的系统要求与 Cartographer 的要求相同。
目前支持以下 ROS 发行版：
- Melodic
- Noetic
构建与安装
为了构建 Cartographer ROS，我们推荐使用 wstool 和 rosdep。为了加快构建速度，我们还推荐使用 Ninja。
在 Ubuntu Focal 系统上使用 ROS Noetic 时，使用以下命令安装上述工具：
bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-wstool python3-rosdep ninja-build stow在较旧的发行版上：
bash
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow工具安装完成后,在 catkin_ws 中创建一个新的 cartographer_ros 工作空间。
bash
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src现在需要安装 cartographer_ros 的依赖项。 首先，我们使用 rosdep 来安装所需的软件包。 如果您在安装 ROS 后已经执行过 sudo rosdep init 命令，该命令会打印一个错误。这个错误可以忽略。
bash
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -yCartographer 使用 abseil-cpp 库，需要使用以下脚本手动安装：
bash
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh由于版本冲突，您可能需要使用以下命令卸载 ROS 的 abseil-cpp：
bash
sudo apt-get remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp构建和安装。
bash
catkin_make_isolated --install --use-ninja这将从 master 分支的最新 HEAD 构建 Cartographer。 如果您想要特定版本，需要在 cartographer_ros.rosinstall 中更改版本。
Cody Gu